首先确认一下7种情况是否有发生：

1. 是否与其它周边设备、机器发生了碰撞（解决办法：重新检查运行模式）；

2. 电机电源电缆情况（解决办法：对电机电源电缆中出现问题的部分进行维修或替换）；

3. 是否发生了振荡（解决办法：进行增益调整）；

4. 电磁制动器是否解除（解决办法：接触电磁制动器）；

5. 实际负载率进行（解决办法：降低负载，或提高伺服电机容量）；

6. 编码器电缆是否正常连接（解决办法：正确连接电缆）；

7. 是否出现了共振（解决办法：进行增益调整）；

如果以上情况都无异常就尝试进行更换

1.   更换伺服放大器，确认其重现性（解决办法：更换伺服放大器）；

2.   更换伺服电机，确认重现性（解决办法：更换伺服电机）；